Selkirk valószínűleg a tengeri út nehézségei nélkül sem lehetett könnyű természetű – a hajózást is azért választotta hivatásul, mert a szárazföldön bírósági ítélet lebegett a feje fölött, mivel oda nem illő viselkedésével megsértette a templom szentségét. De a békétlenség a hajófedélzeten is kiütközött belőle.
1704-ben egy a Csendes-óceánon cirkáló – és feltehetően kalózkodó – hajóraj egyik vitorlásán teljesített szolgálatot, és sikerült igencsak magára haragítania hajója kapitányát. Egyes források szerint engedetlenség miatt kapott össze parancsnokával, mások szerint valami bűncselekmény állt a háttérben. A helyzet mindenesetre odáig fajult, hogy a kapitány igen drasztikus büntetés alkalmazása mellett döntött. Úgy szabadult meg bajkeverő tengerészétől, hogy egyszerűen kitette a Chile partjaitól nyugatra fekvő Juan Fernandez-szigetek egyikén, és otthagyta, Selkirk minden könyörgése ellenére. Hogy a büntetés azért mégse tűnjön halálosnak, juttattak neki bizonyos felszerelési tárgyakat. Egy kevés élelem, dohány és ruhanemű mellett hagytak egy muskétát, egy baltát, egy kést és egy üstöt. Kapott ezen kívül néhány könyvet, köztük a kor legfontosabbnak számító olvasnivalóját, a Bibliát. Rejtélyes okokból mindezek mellé még néhány navigációs eszközt is tettek, pedig nem úgy nézett ki, hogy a makacs skót valaha is elhagyja szigetét.
Selkirk élete a szigeten tényleg sokban hasonlított a Robinsonéhoz. Bejárva új otthonát sikerült iható édesvizet találnia, emberi fogyasztásra alkalmas egzotikus gyümölcsöket fedezett fel, és az is kiderült, hogy a helyi állatpopuláció is alkalmas étrendje kiegészítésére. Regénybeli párhuzamához hasonlóan szintén fából épített lakhelyet magának. A ruházkodás megoldásában is megfigyelhető egyezés. Cérnára az elhasználódott ruhadarabok lebontásából tett szert, tűnek egy szöget használt, és csakúgy, mint Robinson Crusoe, kecskebőrből varrt magának inget és nadrágot. Kis világában meghökkentően sikeresen reprodukálta kora civilizációját.
A skót tengerésznek szerencsére nem kellett a regényhőshöz hasonlóan huszonhét évet töltenie szigetén. 1709-ben egy másik angol expedíció hajózott a Chile környéki vizeken, és – talán annak köszönhetően, hogy William Dampier, a korszak híres tengerésze és kalóza, résztvevője volt mindkét szóban forgó hajósvállalkozásnak, és valószínűleg kíváncsi lehetett, hogy mi is történt a partra tett matrózzal – a szigeten kikötve a fedélzetre vették magányos lakóját.
De ez a regénybelinél lényegesen rövidebb egyedüllét is súlyosan romboló hatásúnak bizonyult Selkirk személyiségére. Odahaza remeteszerű életbe kezdett, hosszú időket töltött magába fordulva az emberektől távol. Állítólag még egy barlangot is ásott magának, és ezt tekintette igazi otthonának. Később visszatért a tengerre, és ott is lelte halálát 1721-ben.
Ez a történet kétségkívül ismert volt Daniel Defoe, a Robinson szerzője számára. Egész Anglia erről beszélt, sőt, nyomtatott formában is megjelent egy úti kalandokkal foglalkozó kötetben, így hát az akkortájt újságírásból élő Defoe-nak el sem kerülhette a figyelmét. Nemsokára útra is kelt Bristol forgalmas kikötővárosába, hogy ott személyesen is találkozhasson Selkirkkel. Ez a találkozás azután meg is pecsételte sorsát, az elkövetkező éveket a történet ihlette regény kidolgozásának szentelte. Pedig Defoe, aki ekkor körülbelül hatvan éves lehetett, korábban sohasem foglalkozott regényírással, így akár azt is elmondhatjuk, hogy kettejük találkozása egész életére kiható változást okozott. Ez természetesen szoros kötődött a Robinson sikeréhez: az első kiadást követően hónapok alatt többször is újra kellett nyomtatni.
A regény sikerének egyik titka, hogy a már nem fiatal szerző beleszőtte saját élettapasztalatát is. Az író ugyanis hőséhez hasonlóan sok mindent látott hányatott élete során. Problémái tulajdonképpen már fogantatásával megkezdődtek, szülei ugyanis egy szélsőséges puritán vallási szektához, a disszenterekhez tartoztak. A disszentereket a hivatalos egyház mindig ellenségesen kezelte, folyamatos üldöztetéssel kellett szembenézniük. Innen származik az életkorával kapcsolatos enyhe bizonytalanság is: egy disszenterről nem készülhetett anyakönyvi bejegyzés, így ma már nem lehet pontosan tudni, hogy melyik évben is született, 1659-ben, 1660-ban vagy 1661-ben. Mivel eredetileg papnak szánták, némi iskolázottságra is szert tett, és nem csak hittudományt tanult, de történelmet, földrajzot és csillagászatot is. Ám a lelkészi pálya iránt nem érzett elhivatottságot, és inkább kereskedőnek állt, bejárta és megismerte Angliát, de látott más országokat is, például Franciaországot és Spanyolországot. Próbálkozott iparosmesterséggel is, egy ideig tégla- és cserépgyártással foglalkozó üzemet vezetett, valószínűleg innen származó tapasztalatai alapján írta meg regényének azt a részét, melyben Robinson rájön a fazekasmesterség titkaira.
Azonban bármennyire elszántan próbálkozott is, sem a kereskedelem, sem az ipar nem bizonyult az ő világának. Irodalmi próbálkozásai viszont meghozták a sikert, bár néha kellemetlen formában. Egy, az egyházat kifigurázó szatírája például olyannyira elevenbe talált, hogy körözést adtak ki ellene. Bár egy darabig sikeresen bujkált, végül elfogták, és büntetése részeként pellengérre állították. A pellengér tulajdonképpen egy jókora kalitka volt, melyben a bűnöst a város egy forgalmas pontján kiállították, hogy a járókelők gúnyolhassák és szidhassák, vagy akár rothadt zöldséggel és gyümölccsel megdobálhassák. A büntetés lényege tehát a bűnös megalázása lett volna, ám Defoe esetében a hatóságoknak csalódnia kellett. Írása annyira az emberek szívéből szólt, hogy a virággal szórták be a pellengért, szégyenét dicsőségre váltva. A hatóságok tehát jobbnak látták, ha inkább börtönbe ültetik, ahol azután öt hónapot töltött el. Szabadulásának feltétele az lett, hogy az érte közbenjáró miniszter politikai ügynökeként kellett dolgoznia a továbbiakban. Mikor ezek után újságot alapított, tisztában lehetett azzal, hogy ez milyen veszélyekkel jár, és ha veszélyekre számított, hát nem is csalódott. Szélsőséges puritán létére megvádolták azzal, hogy a katolikusokkal cimborál, és a hamis vádak következtében újra megkóstolhatta a börtönt. De ő még mindig szerencsésnek mondhatta magát, hiszen szerkesztőtársa politikai ellenfelei egy támadása során életét is elvesztette.
Mire tehát Defoe regényírói karrierbe fogott, bőségesen tapasztalt sikerből és nyomorúságból egyaránt. Robinson Crusoe története pedig egy olyan emberről szól, aki szintén belekóstol a szerencse forgandóságába, hol lakatlan szigeten él, hol rabszolgává teszik, hol gazdag ültetvényes válik belőle. És ez lehet a regény közel háromszáz éves népszerűségének titka. Selkirk furcsa kalandjából Defoe egy teljes emberi élettörténetet kreált, kiírva magából saját hatvan éve során felgyülemlett keserűségeit és kudarcait. Azt tette, amit a nagy művészek szoktak: azonosult hősével, és egy kicsit maga is Robinsonná vált.
